คำอธิบาย
แขนกลจับชิ้นงาน Linear Slide Mechanical Arm เพื่อการทดลองและเรียนรู้ ประยุกต์ใช้งานแขนกลจับชิ้นงาน
การทำงาน
- เริ่มจาก เซนเซอร์โฟโตอิเล็คทริคอินฟราเรด Infrared Photoelectric Sensors ตรวจจับขวดน้ำ
- จากนั้น แขน ที่ติดตั้งมือจับ Gripper เซอร์โวมอเตอร์ 500g ซึ่งแขนนั้นติดตั้งบนรางสไลด์ยาว 1 เมตร
- ขับเคลื่อนด้วยสเต็ปปิ้งมอเตอร์ สไลด์เพื่อนำพาชิ้นงานจากจุดต้นทางไปยังปลายทาง
- การยกแขนกระทำด้วยเซอร์โวมอเตอร์ High torque 110Kg.cm
- มือจับ Gripper จับขวด ประกอบด้วย เซอร์โวมอเตอร์ 500g
- ควบคุมการทำงานทั้งหมดด้วยบอร์ด Arduino
มีอะไรเตรียมไว้ให้ในชุด
- รางสไลด์ยาว 1 เมตร พร้อมสเต็ปมอเตอร์
- เซอร์โวมอเตอร์ High Torque 110Kg.cm สำหรับยกแขน
- ชุดมือจับชิ้นงาน Gripper C พร้อมเซอร์โวมอเตอร์ 500g
- ชุดควบคุม Arduino Shield + Driver A4988
- เซนเซอร์โฟโตอิเล็คทริคอินฟราเรด Infrared Photoelectric Sensors
- สวิตชิ่งพาวเวอร์ซัพพลาย DC12V
- ลิมิตสวิตช์พร้อมสาย Limit Switch
Source Code // Test Step Motor
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 |
#include <AccelStepper.h> AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, 2, 5); // pin 2 = Step // pin 5 = Dir void setup() { pinMode(8, OUTPUT); digitalWrite(8,LOW);// enable stepper.setMaxSpeed(1000); stepper.setSpeed(500); } void loop() { stepper.runSpeed(); } |
Source Code Linear Slide Mechanical Arm Gripper Robot V3
|
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149 150 151 152 153 154 155 156 157 158 159 160 161 162 163 164 165 166 167 168 169 170 171 172 173 174 175 176 177 178 179 180 181 182 183 184 185 186 187 188 189 190 191 192 193 194 195 196 197 198 199 200 201 202 203 204 205 206 207 208 209 210 211 212 213 214 215 216 217 218 219 220 221 222 223 224 225 226 227 228 229 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 240 241 242 243 244 245 246 247 |
#include <AccelStepper.h> #include <Servo.h> Servo MyGripper; // create servo object to control a servo Servo MyARM; // create servo object to control a servo // Define a stepper and the pins it will use AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, 5, 2); const int HomeSW = A7; int buttonState = 0; char OK_flag = 0; int State = 0; int MaxDistance = 3000; //ระยะที่วิ่งจากจุด Home จุดจับวัตถุ int MinDistance = 200; // จุดปล่อยวัตถุ int MotorSpeed = 1100; //ปรับความเร็วมอเตอร์ const int Gripper_servo = 13; // มือจับ const int Arm_servo = 12; // แขน int arm_Up = 75; // ตำแหน่งยกแขนขึ้น (หน่วย องศา) int arm_Down = 55; // ตำแหน่งวางแขนลง (หน่วย องศา) int Gripper_ON = 180; // มือจับ (หน่วย องศา) int Gripper_OFF = 90; // ปล่อยมือ (หน่วย องศา) int SensorA6 = 0; // เซนเซอร์ตรวจจับขวดว่ามีหรือไม่ int pos = 0; int SetSpeedArm = 100; // หน่วยเป็น mSec , 100mSec 0.1sec void setup(){ // สเต็ปมอเตอร์ pinMode(8, OUTPUT); digitalWrite(8,LOW); // enable stepper.setMaxSpeed(MotorSpeed); stepper.setAcceleration(2000.0); MyGripper.attach(Gripper_servo); // attaches the servo on pin 13 to the servo object MyARM.attach(Arm_servo); // attaches the servo on pin 12 to the servo object stepper.setCurrentPosition(MaxDistance); MyARM.write(arm_Up); delay(100); Serial.begin(9600); for (pos = Gripper_OFF; pos >= Gripper_ON; pos -= 1) { // in steps of 1 degree MyGripper.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(30); // waits 15ms for the servo to reach the position } MyARM.write(arm_Up); delay(100); for (pos = arm_Down; pos <= arm_Up; pos += 1) { // in steps of 1 degree MyARM.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(30); // waits mSec for the servo to reach the position } delay(100); } void loop(){ //buttonState = analogRead(HomeSW); //Serial.print("State = "); //Serial.println(State); switch (State) { case 0: // เคลื่อนเข้า home // อ่านค่าสวิตช์ Home ยังไม่ชน อ่านค่าได้ 1023 ที่ 5V buttonState = analogRead(HomeSW); if (buttonState >= 1000) { stepper.setSpeed(-500); stepper.runSpeed(); MyARM.write(arm_Up);//ยกแขน90องศา MyGripper.write(Gripper_OFF);//ปล่อยมือ } else if (buttonState <= 10) //ชนสวิตช์อ่านค่าได้ 0 ให้หยุดมอเตอร์ { stepper.stop(); stepper.setCurrentPosition(0);// set Zero stepper.moveTo(MaxDistance); //ความเร็วมอเตอร์ตอนวิ่งไปจับวัตถุ stepper.setMaxSpeed(MotorSpeed); //ความเร็วมอเตอร์ stepper.setAcceleration(1200);// ความเร่ง State = 10; delay(300); buttonState = digitalRead(HomeSW); if (buttonState == HIGH) { State = 0;// home again } else { State = 10; } } break; case 10: //เคลื่อนไปจนสุด2000 { if (stepper.distanceToGo() == 0) { stepper.moveTo(-stepper.currentPosition()); State = 15; } stepper.run(); } break; case 15: // เช็คเซนเซอร์ตำแหน่งขวด ว่ามีหรือไม่ { SensorA6 = analogRead(A6); if (SensorA6 < 200) { State = 16; Serial.print("\t SensorA6 = "); Serial.println(SensorA6); } } break; case 16: // หน่วงเวลา { delay(1000); State = 20; } break; case 20: // วางแขนลง แล้วจับของ { //ค่อยๆ วางแขน for (pos = arm_Up; pos >= arm_Down; pos -= 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree MyARM.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(SetSpeedArm); // waits 15ms for the servo to reach the position } State = 21; } break; case 21: // หน่วงเวลา { delay(1000); State = 22; } break; case 22: // จับของ { MyGripper.write(Gripper_ON);//มือจับ State = 23; } break; case 23: // หน่วงเวลา { delay(1000); State = 24; } break; case 24: // ยกแขนขึ้น { //ค่อยๆ ยกแขน90องศา for (pos = arm_Down; pos <= arm_Up; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree MyARM.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(SetSpeedArm); // waits 15ms for the servo to reach the position } State = 25; } break; case 25: // หน่วงเวลา { delay(500); State = 30; } break; case 30: // เคลื่อนเข้า home แกนตั้ง มอเตอร์3 { stepper.moveTo(MinDistance); stepper.setMaxSpeed(MotorSpeed); stepper.setAcceleration(1200); State = 31; } break; case 31: // เคลื่อนเข้า home แกนตั้ง มอเตอร์3 { if (stepper.distanceToGo() == 0) { stepper.moveTo(-stepper.currentPosition()); State = 40; } stepper.run(); } break; case 40: // วางแขนลง { //ค่อยๆ วางแขน for (pos = arm_Up; pos >= arm_Down; pos -= 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree MyARM.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(SetSpeedArm); // waits 15ms for the servo to reach the position } State = 45; } break; case 45: // หน่วงเวลา { delay(1000); State = 46; } break; case 46: // ปล่อยมือ { MyGripper.write(Gripper_OFF);//มือปล่อย State = 47; } break; case 47: // หน่วงเวลา { delay(1000); State = 48; } break; case 48: // ปล่อยมือ { //ค่อยๆ ยกแขน90องศา for (pos = arm_Down; pos <= arm_Up; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees // in steps of 1 degree MyARM.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos' delay(SetSpeedArm); // waits 15ms for the servo to reach the position } State = 49; } break; case 49: // หน่วงเวลา { delay(1000); State = 50; } break; case 50: { stepper.moveTo(MaxDistance); stepper.setMaxSpeed(MotorSpeed); stepper.setAcceleration(1200); State = 10; } } } |
Wiring
https://oshwlab.com/s2insupply/2300-arm-v3
รีวิว
ยังไม่มีบทวิจารณ์